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                         简易自动机械手模型

   通过丝杠和光杠的配合实现机械手臂X轴(左右)和Z轴(上下)的自由移动;通过小丝杠或螺杆来实现手爪的夹紧和松开;通过底盘沿xoy面的旋转实现手臂的转动;通过慧鱼单片机编程控制与丝杠相连接的步进电机,来控制丝杠转动的圈数,进而控制丝杠上滑块X轴和Z轴的位移,实现机械手自动准确地运动。综上所述,作品是具有XZ轴的直线运动、xoy面的旋转运动3个自由度机械手。

若该作品用于实际生产中,可大大提高货物运输的工作效率,自动化的设计可以满足实际生产的需求,减少人力物力,符合现在自动化生产运输的潮流。

作品详解:

一.xoy面的旋转和Z轴的直线运动

1.     底部的步进电机控制着底盘的转动,底盘的转动会带动上面除中间黑色丝杠外的部分转动,实现机械手臂的xoy面转动。

2.     固定在上面圆盘上的步进电机转动,带动连接在黑色丝杠上的红色齿轮转动使丝杠转动,然后丝杠上的红色T型滑块就会上下滑动,连接在滑块上的机械手臂就会实现Z轴的上下运动。

二.X轴的直线运动

   通过控制左边的小步进电机的转动,使固套在红色丝杠上的齿轮转动,从而带动丝杠转动。连接在丝杠滑块上的机械手也随着丝杠的转动而左右运动,完成机械手的X轴运动。

三.机械手爪的运动

  通过控制手抓上的黑色步进电机转动,使爪中间套有齿轮的黑色螺杆转动,进而使红色滑块运动,带动与滑块相连的连杆机构运动来实现手爪的张开与夹紧。



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